Что значит "внутри обычного майнкрафт сервера"? На ванильном ядре без плагинов? Тогда никак.
Если с плагинами, то есть плагины MultiVerse и MultiWorld. Если нужно программно, то Bukkit.createWorld();
Банжа (BungeeCord) и Велосити (Velocity) - это средства бесшовного переключения игроков между серверами, то бишь прокси-сервера. Никакие миры оно создать не поможет. Но можешь самостоятельно создать несколько серверов и объединить их при помощи банжи или велосити.
И если у тебя вопросы НЕ по написанию собственных плагинов, то обращайся за помощью в другой раздел:
https://rubukkit.org/forums/help-new/